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Tooling.

구동형 자동 툴 체인저와 다양한 툴로 구성된 신개념 툴링 시스템

	기존 RTS	KR-RTS
맞춤형 툴	판매 중인 툴/그리퍼만 사용 가능.	맞춤형 툴/그리퍼 신속 제공.
ATC의 체결-해제	공압 등 외부 동력 필요.	무동력 latch locking.
ATC의 역할	마스터와 슬레브 간의 잠금(locking)기능에 국한.	잠금 기능 외에도 액추에이터를 내장하여 각 툴에 동력 제공 기능. MATC (Motorized ATC)
툴 액추에이터	각 툴마다 액추에이터가 필요.	각 툴에는 개별 액추에이터가 필요 없음.
툴 라인업	2지, 3지, 진공 그리퍼 등으로 제한된 종류의 툴 제공.	15종 이상의 그리퍼 제공으로 거의 모든 작업에 대응 가능.
컴플라이언스 제공	컴플라이언스 제공이 불가능하여 소프트한 물체의 파지가 어려움.	컴플라이언스 제공이 가능하여 소프트한 물체 파지에 적합.
핑거 교체	작업 전에 수동으로 교체.	작업 중에 자동 교체 가능.
ATC/툴 제조사	ATC와 툴의 제조사가 다르므로, 일관된 시스템 구성이 어려움.	ATC와 툴의 제조사가 동일하므로, 일관된 시스템 구성이 용이함.
AI 툴링 SW	제공되지 않음	대상 물체에 대해서 최적의 그리퍼 선택 및 파지 자세의 추정 SW 제공.
핑거팁 경로 (2지 그리퍼)	그리퍼에서 정해진 경로만 사용 가능.	맞춤형 핑거팁 경로 선택 가능. (특주 방식으로 캠 프로파일 특별 설계)