제품 소개
KR-ATC-10
(Automatic Tool Changer with 10kg Payload)
<KR-ATC-10-M>
<KR-ATC-10-S>
제품 개요
- 자동 툴체인저(ATC)는 팔에 부착된 마스터(ATC-M)와 툴에 부착된 슬레이브(ATC-S) 간의 체결-해제를 통해서 로봇 팔이 다양한 툴을 교체할 수 있도록 해주는 장치임.
- 기존의 툴체인저는 체결-해제를 위해서 공압이나 전기모터 등의 동력을 사용하는데 비해서, KR-ATC는 순수한 기계 방식으로 무동력으로 체결-해제 및 강력한 결합 유지를 구현함.
제품 사양
Model | KR-ATC-10 |
---|---|
Payload | 10 kg |
Diameter | 70 mm |
Height | 17.5 mm |
Weight | 0.078 kg |
Positional repeatability | 0.05 mm |
KR-DATC-10
(Drivable Automatic Tool Changer with 10kg payload)
<KR-DATC-10-M>
<KR-DATC-10-S>
제품 개요
- DATC는 마스터(KR-DATC-10-M)에 모터와 제어기를 내장하여 슬레이브(KR-DATC-10-S)에 부착되는 모든 툴에 회전 동력을 제공하여 줄 수 있는 Drivable ATC임.
- DATC에 호환되는 툴 및 그리퍼는 자체 모터/제어기가 필요 없고, 단지 기구부만으로 구성되므로 가격이 저렴하고, 사용자가 구동부에 대한 부담 없이 직접 제작하여 사용하는 것도 가능함.
- DATC에 제공된 초기화-열림-담힘 버튼을 사용하여, 프로그래밍 없이도 툴의 조작이 가능함.
제품 사양
Model | KR-DATC-10-M | KR-DATC-10-S |
---|---|---|
Payload | 10 kg | |
Diameter | 70 mm | 70 mm |
Height | 49 mm* | 21 mm* |
Weight | 0.64 kg | 0.17 kg |
Positional repeatability | 0.05 mm |
* Height of combined KR-DATC-10: 60 mm
KR-2FBS-100
(2-Finger BaSic gripper with 100 mm stroke)
<KR-2FBSD-100 for DATC>
제품 개요
- 기본형 2지 그리퍼는 핑거형 그리퍼 중에서 가장 널리 사용되는 형태임.
- 동작 중에 핑거팁의 높이와 각도가 일정하게 유지됨. 특주형에서는 핑거팁의 경로를 사용자의 요구에 맞추어서 변경 가능함.
- 내구성을 위한 링크 방식의 동력 전달 (와이어 사용 안 함)
- 작은 그리퍼 사이즈에 비해 넓은 파지 범위.
- 종류
- KR-2FBS-100: 자체 구동부에 의해서 구동되는 올인원 시스템. 로봇 말단에 ATC를 통하거나 직접 장착됨.
- KR-2FBSD-100: 자체 구동부 없이 DATC에 의해서 구동되는 기구부만으로 구성됨. DATC 슬레이브가 기본 장착되어 있음.
제품 사양
Model | KR-2FBS-100 | KR-2FBSD-100 |
---|---|---|
No. of fingers | 2 | |
DOF | 1 | |
Fingertip stroke | 100 mm1) | |
Grip force | 70 N | |
Force-fit payload | 4.0 kg | |
Form-fit payload | 4.0 kg | |
Closing speed | 200 mm/s | |
Weight | 0.79 kg2) | 0.52 kg3) |
Dimensions | 162 × 45 × 176 mm2) | 162 × 45 × 158 mm3) |
Supply voltage | 24 VDC |
1) A KR-2FBS(D)-150 model is available for a fingertip stroke of 150 mm.
2) Including the driving part and excluding the ATC slave & robot bracket
3) Including the DATC slave (KR-DATC-10-S)
<Dimensions of KR-2FBSD-100 for DATC>
KR-2FRO-80
(2-Finger ROtary gripper with 80 mm stroke)
<KR-2FROD-80 for DATC>
제품 개요
- 동작 중에 핑거팁의 높이가 변하지만, 핑거팁의 각도는 일정하게 유지됨.
- 링크 변경을 통해 다양한 스트로크가 가능함. (80, 100, 120, 140mm)
- 방진 기능
- 내구성을 위한 링크 방식의 동력 전달 (와이어 사용 안 함)
- 종류
- KR-2FRO–80: 자체 구동부에 의해서 구동되는 올인원 시스템. 로봇 말단에 ATC를 통하거나 직접 장착됨.
- KR-2FROD–80: 자체 구동부 없이 DATC에 의해서 구동되는 기구부만으로 구성됨. DATC 슬레이브가 기본 장착되어 있음.
제품 사양
Model | KR-2FRO-80 | KR-2FROD-80 |
---|---|---|
No. of fingers | 2 | |
DOF | 1 | |
Fingertip stroke | 80 mm1) | |
Grip force | 30 N | |
Force-fit payload | 2.5 kg | |
Form-fit payload | – | |
Closing speed | 90 mm/s | |
Weight | 0.90 kg2) | 0.63 kg3) |
Dimensions | 135 × 48 × 126 mm2) | 135 × 48 × 108 mm3) |
Supply voltage | 24 VDC |
1) KR-2FRO(D)-100, 120, 140 models are available for a fingertip stroke of 100, 120, 140 mm.
2) Including the driving part and excluding the ATC slave & robot bracket
3) Including the DATC slave (KR-DATC-10-S)
<Dimensions of KR-2FROD-80 for DATC>
KR-2FRF-100
(2-Finger gripper with Replaceable Fingertips with 100 mm stroke)
<KR-2FRFD-100 for DATC>
제품 개요
- 대상 물체에 적합한 핑거팁을 작업 중에 자동으로 교체 가능.
- 자석을 이용한 교체 방식으로 컴팩트한 크기로 구성됨.
- 핑거팁은 사용자가 직접 제작하여 사용 가능하거나 표준으로 제작된 핑거팁을 구매하여 사용할 수 있음.
- 종류
- KR-2FRF-100: 자체 구동부에 의해서 구동되는 올인원 시스템. 로봇 말단에 ATC를 통하거나 직접 장착됨.
- KR-2FRFD-100: 자체 구동부 없이 DATC에 의해서 구동되는 기구부만으로 구성됨. DATC 슬레이브가 기본 장착되어 있음.
제품 사양
Model | KR-2FRF-100 | KR-2FRF-100 |
---|---|---|
No. of fingers | 2 | |
DOF | 1 | |
Fingertip stroke | 100 mm1) | |
Grip force | 70 N | |
Force-fit payload | 4.0 kg | |
Form-fit payload | 4.0 kg | |
Closing speed | 200 mm/s | |
Positional repeatability | 0.2 mm | |
Weight | 0.95 kg2) | 0.72 kg3) |
Dimensions (Gripper) | 162 × 45 × 196 mm2) | 162 × 45 × 178 mm3) |
Dimensions (Rreplaceable fingertip) | 16 × 16.5 × 48 mm | |
Supply voltage | 24 VDC |
1) A KR-2F-S-150 or KR-2F-A-150 model is available for a fingertip stroke of 150 mm.
2) Including the driving part and excluding the ATC slave and robot bracket
3) Including the DATC slave (KR-DATC-10-S)
<Dimensions of KR-2FRFD-100 for DATC>
<Dimensions of replaceable fingertip>
KR-3FBS-120
(3-Finger BaSic gripper with 120 mm stroke)
<KR-3FBSD-120 for DATC>
제품 개요
- 3개의 핑거가 연동되어 1자유도로 동작하는 3지 그리퍼.
- 3개 핑거를 사용한 도구(칼, 망치 등) 자루의 견고한 파지 가능.
- 핑거팁이 평행으로 움직이는 평행 파지 기능.
- 다양한 형상의 물체 파지가 가능한 적응형(adaptive) 파지 기능.
- 내구성을 위한 링크 방식의 동력전달 (와이어 사용 안 함)
- 종류
- KR-3FBS-120: 자체 구동부에 의해서 구동되는 올인원 시스템. 로봇 말단에 ATC를 통하거나 직접 장착됨.
- KR-3FBSD-120: 자체 구동부 없이 DATC에 의해서 구동되는 기구부만으로 구성됨. DATC 슬레이브가 기본 장착되어 있음
제품 사양
Model | KR-3FBS-120 | KR-3FBSD-120 |
---|---|---|
No. of fingers | 3 | |
DOF | 1 | |
Fingertip stroke | 120 mm | |
Grip force | 32 N | |
Force-fit payload | 2.5 kg | |
Form-fit payload | 5.0 kg | |
Closing speed | 88 mm/s | |
Weight | 1.37 kg1) | 1.09 kg2) |
Dimensions | 104 × 72 × 171 mm1) | 104 × 72 × 153 mm2) |
Supply voltage | 24 VDC |
1) Including the driving part and excluding the ATC slave and robot bracket
2) Including the DATC slave (KR-DATC-10-S)
<Dimensions of KR-3FBSD-120 for DATC>
KR-VG-4
(Vaccum gripper with 4 kg payload)
<KR-VGD-4 for DATC>
제품 개요
- 진공을 발생시켜 물체를 흡착 파지하는 진공 그리퍼.
- 별도의 진공펌프 또는 공기압축기 불필요.
- 사용 목적에 따라 흡입패드 교체 가능. (5개의 M5 탭)
- 흡입패드의 개수를 쉽게 변경 가능. (예, 중앙의 1개 패드)
- 종류
- KR-VG-4: 자체 구동부에 의해서 구동되는 올인원 시스템. 로봇 말단에 ATC를 통하거나 직접 장착됨.
- KR-VGD-4: 자체 구동부 없이 DATC에 의해서 구동되는 기구부만으로 구성됨. DATC 슬레이브가 기본 장착되어 있음.
제품 사양
Model | KR-VG-4 | KR-VGD-4 |
---|---|---|
Vacuum level (Vacuum pressure) | 70% (−0.7 bar) | |
Air flow | 11 L/min | |
Gripping time | 0.4 s | |
Releasing time | 0.3 s | |
Payload | 4 kg1) (φ20 pad × 5), Max. 10 kg1) (φ30 pad × 5) | |
Weight | 1.05 kg2) | 0.75 kg3) |
Dimensions | φ 90 × 106 mm | φ 90 × 88 mm |
Supply voltage | 24 VDC |
1) with 1.5 g acceleration applied
2) Including the driving part and excluding the ATC slave and robot bracket
3) Including the DATC slave (KR-DATC-10-S)
<Dimensions of KR-VGD-4 for DATC>
진공 그리퍼 확장
- 그리퍼에 원터치 피팅 및 확장부를 추가하여 보다 다양한 물체에 대응 가능.
- 최대 12개의 흡착패드 연결 가능.
- 대상 물체에 맞게 프레임 위치(간격) 조절 가능.
<Examples of KR-VGD-4 extension>
<Dimensions of KR-VGD-4 extension>
KR-2FPA-35
(2-Finger PArallel gripper with 35 mm stroke)
<KR-2FPAD-35 for DATC>
제품 개요
- 핑거팁이 평행을 유지하는 평행 파지가 주 기능.
- 좁은 공간에서 간편하게 배치할 수 있음.
- 다양한 작업에 맞추어서 사용자가 핑거를 쉽게 교체할 수 있음. (예, 핑거팁을 안에서 바깥방향으로 움직이면서 물체 파지(standard mode) 또는 바깥에서 안쪽 방향으로 움직이면서 물체 파지(wide mode))
- 종류
- KR-2FPA-35: 자체 구동부에 의해서 구동되는 올인원 시스템. 로봇 말단에 ATC를 통하거나 직접 장착됨.
- KR-2FPAD-35: 자체 구동부 없이 DATC에 의해서 구동되는 기구부만으로 구성됨. DATC 슬레이브가 기본 장착되어 있음.
제품 사양
Model | KR-2FPA-35 | KR-2FPAD-35 |
---|---|---|
No. of fingers | 2 | |
DOF | 1 | |
Total stroke | 37mm | |
Width range (internal) | maximum: 49 mm, minimum: 12mm | |
Width range (external) | maximum: 59 mm, minimum: 22mm | |
Grip force | 72 N | |
Force-fit payload | 3.0 kg | |
Closing speed | 100 mm/s | |
Weight | 1.4 kg1) | 1.13 kg2) |
Dimensions | φ 70 × 113 mm | φ 70 × 90 mm |
Supply voltage | 24 VDC |
1) Including the driving part and excluding the ATC slave and robot bracket
2) Including the DATC slave (KR-DATC-10-S)
<Dimensions of KR-2FPAD-35 for DATC>
KR-3FCH-90
(3-Finger CHuck gripper with 90 mm stroke)
<KR-3FCHD-90 for DATC>
제품 개요
- 3개의 핑거로 실린더 형태의 물체를 파지할 수 있음.
- 핑거가 연동되어 파지 물체가 자동으로 그리퍼 중심으로 이동됨.
- 종류
- KR-3FCH-90: 자체 구동부에 의해서 구동되는 올인원 시스템. 로봇 말단에 ATC를 통하거나 직접 장착됨.
- KR-3FCHD-90: 자체 구동부 없이 DATC에 의해서 구동되는 기구부만으로 구성됨. DATC 슬레이브가 기본 장착되어 있음.
제품 사양
Model | KR-3FCH-90 | KR-3FCHD-90 |
---|---|---|
No. of fingers | 3 | |
DOF | 1 | |
Fingertip stroke | 90 mm | |
Grip payload | 1.0 kg | |
Closing time | 1 s | |
Weight | 1.02 kg1) | 0.75 kg2) |
Dimensions | φ92 × 121 mm | φ92 × 103 mm |
Supply voltage | 24 VDC |
1) Including the driving part and excluding the ATC slave and robot bracket
2) Including the DATC slave (KR-DATC-10-S)
<Dimensions of KR-3FCHD-90 for DATC>
KR-2FVI-20
(2-Finger VIce gripper with 20 mm stroke)
<KR-2FVID-20 for DATC>
제품 개요
- 2개의 특수 형상 핑거로 도구를 단단히 파지함.
- 물체를 파지하면 입력 토크를 가하지 않아도 잠긴 상태를 유지함.
- 말단부 위치 오차가 있더라도 안정적으로 파지하고, 도구 원점을 일정하게 유지함.
- 종류
- KR-2FVI-20: 자체 구동부에 의해서 구동되는 올인원 시스템. 로봇 말단에 ATC를 통하거나 직접 장착됨.
- KR-2FVID-20: 자체 구동부 없이 DATC에 의해서 구동되는 기구부만으로 구성됨. DATC 슬레이브가 기본 장착되어 있음.
제품 사양
Model | KR-2FVI-20 | KR-2FVID-20 |
---|---|---|
No. of fingers | 2 | |
DOF | 1 | |
Fingertip stroke | 20 mm | |
Grip payload | 5.0 kg | |
Closing time | 1 s | |
Weight | 0.97 kg1) | 0.70 kg2) |
Dimensions | 92 × 103 × 83 mm | 92 × 103 × 65 mm |
Supply voltage | 24 VDC |
1) Including the driving part and excluding the ATC slave and robot bracket
2) Including the DATC slave (KR-DATC-10-S)
<Dimensions of KR-2FVID-20 for DATC>
KR-2FBO-25
(2-Finger BOwl gripper with 25 mm stroke)
<KR-2FBOD-25 for DATC>
제품 개요
- 1쌍의 핑거로 다양한 범위의 곡률을 갖는 그릇을 파지할 수 있음.
- 그릇의 끝을 파지함으로써 위생적으로 요리 작업이 가능.
- 파지한 그릇을 뒤집는 등의 동작 가능
- 종류
- KR-2FBO-25: 자체 구동부에 의해서 구동되는 올인원 시스템. 로봇 말단에 ATC를 통하거나 직접 장착됨.
- KR-2FBOD-25: 자체 구동부 없이 DATC에 의해서 구동되는 기구부만으로 구성됨. DATC 슬레이브가 기본 장착되어 있음.
제품 사양
Model | KR-2FBO-25 | KR-2FBOD-25 |
---|---|---|
No. of fingers | 2 | |
DOF | 1 | |
Fingertip stroke | 25 mm | |
Grip force | 65 N | |
Force-fit payload | 2.0 kg | |
Closing speed | 200 mm/s | |
Weight | 1.05 kg1) | 0.78 kg2) |
Dimensions | 160 × 70 × 123 mm | 160 × 70 × 105 mm |
Supply voltage | 24 VDC |
1) Including the driving part and excluding the ATC slave and robot bracket
2) Including the DATC slave (KR-DATC-10-S)
<Dimensions of KR-2FBOD-25 for DATC>
KR-2FTW-45
(2-Finger TWeezers gripper with 45mm stroke)
<KR-2FTWD-45 for DATC>
제품 개요
- 작거나 연약한 물체를 효과적으로 파지함.
- 핑거를 파지 길이 또는 위생 요구사항에 따라 사용자 지정으로도 제작 가능함.
- 젓가락, 핀셋이 사용되는 요리 및 조립 분야에 적용할 수 있음.
- 종류
- KR-2FTW-45: 자체 구동부에 의해서 구동되는 올인원 시스템. 로봇 말단에 ATC를 통하거나 직접 장착됨.
- KR-2FTWD-45: 자체 구동부 없이 DATC에 의해서 구동되는 기구부만으로 구성됨. DATC 슬레이브가 기본 장착되어 있음.
제품 사양
Model | KR-2FTW-45 | KR-2FTWD-45 |
---|---|---|
No. of fingers | 2 | |
DOF | 1 | |
Fingertip stroke | 45 mm | |
Grip force | 10 N | |
Force-fit payload | 0.3 kg | |
Closing speed | 45 mm/s | |
Weight | 0.78 kg1) | 0.51 kg2) |
Dimensions | 177 × 94 × 69 mm | 177 × 94 × 51 mm |
Supply voltage | 24 VDC |
1) Including the driving part and excluding the ATC slave and robot bracket
2) Including the DATC slave (KR-DATC-10-S)
<Dimensions of KR-2FTWD-45 for DATC>
AI 툴링 소프트웨어
제품 개요
- 주어진 물체의 파지에 적합한 그리퍼 자동 선택과 그리퍼에 맞는 파지 자세(파지 위치 및 방위) 추정.
- 적절한 파지 솔루션이 없는 경우에 활용 가능함.
- 다양한 물체를 구분할 수 있는 딥러닝 모델 기반의 물체 인식기를 사용함.
- 물체 인식 결과와 RGB-D 카메라의 점군(point cloud)을 활용하여 파지 자세를 추정함.
- 다양한 물체에 대해 추가적인 학습 없이 사용 가능함.
제품 사양
Camera | RealSense D455 or higher |
GPU | NVIDIA GeForce GTX 1080 |
Target grippers | 2-finger, 3-finger and Vacuum grippers |
Target objects | Cooking tools, household items 1) |
OS | Ubuntu 18 or higher |
ROS | ROS or ROS 2 |
1) Examples