KR-툴링 시스템
신개념 툴링: KR-툴링 시스템(Tooling System)
- 목표 → Any Grip (로봇이 사람의 도움 없이 어떤 물체라도 파지하는 시스템)
- 기존 툴링 시스템과의 차별점
- KR-툴링 시스템은 기존의 툴체인저와 툴의 개념을 획기적으로 바꾼 시스템으로, 고객에게 편리성과 경제성을 제공하여 줌.
- 툴체인저의 체결-해제 및 체결 상태 유지를 위해서 기존의 공압이나 전기 동력에 의한 체결 방식이 아닌 무동력 체결 방식을 채택하여 툴체인저를 낮은 비용으로 제작 가능함.
- 각 툴은 자신과 결합되는 툴체인저에 내장된 모터/제어기로부터 동력을 공급받아 동작하는 방식을 취함으로써, 툴은 단지 기구부만으로 구성되어 낮은 비용으로 제작이 가능하며, 사용자가 직접 툴을 제작하여 사용할 수도 있음.
- 사용자는 기존과 같이 툴체인저와 각종 툴을 여러 회사에서 따로 구입하여 시스템을 구성할 필요 없이, KR-툴링 시스템의 구입으로 비용 절감과 사용 편리성을 극대화할 수 있음.
- AI 툴링 SW를 통해서 대상 물체에 대해서 최적의 그리퍼 선택 및 파지 자세(위치와 방위)의 자동 추정이 가능함.
- 2지 그리퍼의 경우 핑거팁이 움직이는 경로를 작업의 특성에 적합하게 조정하여 최적의 파지를 구현할 수 있음.
- 자동 핑거팁 체인저(Automatic Fingertip Changer)를 장착하면 작업 중에 2지 그리퍼의 핑거팁을 자동으로 교체하여 최적의 파지 구현 및 작업 효율성 향상.
| 기존 툴링 시스템 | KR-툴링 시스템 | |
|---|---|---|
| ATC의 체결-해제 | 공압/전기모터 동력에 의한 체결 방식 | 무동력 체결 방식 🡪 저가화 |
| ATC의 역할 | 마스터와 슬레브 간의 체결/해제에 국한 | 체결/해제 외에도 구동부(모터/제어기)를 내장하여 각 툴에 동력 제공 기능 🡪 DATC (Drivable ATC) |
| 툴의 구동부 포함 | 각 툴마다 구동부가 필요 🡪 툴의 고가화 | 각 툴에는 구동부가 필요 없음. 🡪 툴의 저가화 |
| 툴 라인업 | 2지, 3지, 진공 그리퍼 등으로 제한된 종류의 툴 제공 | 10여 개 이상의 툴 제공 🡪 거의 모든 작업에 대응 가능 |
| ATC 및 툴의 제조사 | ATC와 각 툴의 제조사가 대부분 서로 다름 🡪 일관된 시스템 구성이 어려움 | 한 회사에서 ATC와 다양한 툴을 시스템으로 제공 🡪 일관된 시스템 구성 가능 |
| AI 툴링 SW | 제공되지 않음 | 대상 물체에 대해서 최적의 그리퍼 선택 및 파지 자세의 추정 SW |
| 핑거팁 경로 (2지 그리퍼) | 그리퍼에서 정해진 경로만 사용 가능 | 맞춤형 핑거팁 경로 선택 가능 (특주 방식으로 캠 프로파일 특별 설계) 🡪 작업에 최적인 팁 경로 선택 가능 |
| 핑거팁 교체 (2지 그리퍼) | 작업 전에 수작업으로 교체 🡪 작업 중 자동 교체 불가능 | 작업 중 핑거팁의 자동 교체가 가능 🡪 자동 핑거팁 체인저 가능 |
| 맞춤형 툴 | 판매 중인 툴만 사용 가능 | 맞춤형 툴 제공 가능 (툴 관련 지그나 주변기기 포함) |
KR-툴링 시스템의 툴 라인업
적용 분야
- 요리로봇 등 요리 자동화
- 서비스 로봇
- 대학 및 연구소
- 협동로봇 제조사
- 셀 공정 제조현장
- 물류현장
제품 목록
1) 자동 툴체인저, 2) 구동형 자동 툴체인저, 3) 2지 그리퍼, 4) 핑거팁 교체형 2지 그리퍼, 5) 3지 그리퍼, 6) 진공 그리퍼, 7) 평행 그리퍼, 8) 척 그리퍼, 9) 바이스 그리퍼, 10) 보울 그리퍼, 11) 핀셋 그리퍼, 12) AI 툴링 SW